Il centro di Poggiardo, importante centro del Salento,  sorse dalle rovine di Vaste e dall'immigrazione dei profughi di Muro, distrutta da Guglielmo il Malo nel 1147.
Il suo territorio divenne feudo del De Pontiaco nel 1343, e passò in seguito ai Grimaldi, ai Brancaleone, ai Maremonte, ai Della Monica, agli Orsini Dal Balzo, ai Guarini che ne mantennero il possesso fino al 1806, data di abolizione delle concessioni feudali.
Anteriore all'anno mille è la cripta basiliana di Santa Maria, i cui affreschi bizantineggianti risalenti ai secoli XI e XII e raffiguranti Cristo, San Giovanni, la Madonna ed alcuni angeli, sono ora conservati nel museo di Villa Episcopo.
Il palazzo ducale dei Guarini, del XVIII secolo, è celebre per la sua quadreria.
Nella vicina frazione di Vaste sono degni di nota i ruderi delle antiche mura megalitiche e la cripta di Santo Stefano, adorna di affreschi di tradizione bizantina, risalenti a varie epoche.
Cittadini illustri ne furono il letterato e filosofo Sorano ed il di lui discepolo, il famoso storico e filosofo Scipione Ammirato.